Wenn ein Ausfall die Mission nicht beendet.

Апарати Voyager 1 і Voyager 2, запущені 1977 року, є найтривалішим в історії прикладом системи, що зберігає працездатність через послідовність реконфігурацій. Орієнтація апарата на Землю забезпечується рушійною підсистемою, що має три незалежні гілки: дві гілки орієнтації та гілку корекції траєкторії [145].

Механізм деградації є фізичним і незворотним: гумова діафрагма паливного бака з часом виділяє діоксид кремнію, який осідає в паливних трубках і поступово зменшує їх переріз. Первинний діаметр трубки становив 0,25 мм; до 2024 року засмічення зменшило його до 0,035 мм — приблизно половина товщини людської волосини [146].

Послідовність прийнятих рішень утворює траєкторію в просторі конфігурацій. У 2002 році, виявивши засмічення першої гілки орієнтації, інженери перейшли на другу. У 2004 році через втрату живлення двох нагрівачів припинили працювати основні кренові рушії, і апарат перейшов на резервні. У 2017 році ознаки засмічення з’явилися у другої гілки, і керування було передано гілці корекції траєкторії. У 2024 році, коли остання засмітилася сильніше за попередні, було ухвалено рішення повернутися на гілку орієнтації. У травні 2025 року інженери відновили роботу гілки, яку з 2004 року вважали непридатною, щоб мати резерв на випадок повної відмови діючої [145].

Паралельно з реконфігурацією рушійної підсистеми виконується деградація функціональної: за браком потужності наукові прилади вимикаються послідовно. У жовтні 2024 року вимкнено плазмовий прилад Voyager 2, у лютому 2025 року — систему дослідження космічних променів Voyager 1, у березні 2025 року — прилад реєстрації низькоенергетичних заряджених частинок Voyager 2. Заявлена мета — зберегти роботу щонайменше одного приладу до наступного десятиліття [145].

Окремо показовим є випадок 2024 року, коли Voyager 1 самостійно перейшов на резервний радіопередавач, не використовуваний понад сорок років, після вимкнення основного через брак потужності. Це є прикладом реконфігурації, виконаної бортовою логікою без участі оператора за умов, коли затримка сигналу унеможливлює оперативне втручання.

З погляду задачі, що розв’язується в дисертації, випадок Voyager демонструє три властивості одночасно: скінченний каталог наперед спроєктованих конфігурацій, послідовність переходів між ними за роки експлуатації та відмову від частини функцій заради збереження місії. Саме ці властивості формалізуються в розділах 2 і 3.

Марсохід Spirit, що працював на поверхні Марса з січня 2004 року, ілюструє деградацію механічної підсистеми та вимушену зміну режиму функціонування.

13 березня 2006 року переднє праве колесо перестало обертатися через обрив кола. Шість ведучих коліс скоротилися до п’яти. Замість припинення місії було змінено режим руху: апарат почав рухатися переважно заднім ходом, тягнучи нерухоме колесо за собою, оскільки тягнути заблоковане колесо виявилося легше, ніж штовхати його в ґрунт. Уже до квітня 2006 року в такому режимі було подолано близько 80 метрів [147].

Зміна режиму мала ціну: знизилася швидкість, ускладнилося подолання схилів, звузився набір допустимих маршрутів, а планування кожного переїзду потребувало окремого опрацювання з використанням задніх камер уникнення перешкод. У термінах моделі, що будується далі, це є переходом до конфігурації з нижчою номінальною спроможністю, але збереженою допустимістю.

У листопаді 2009 року почало збоїти заднє праве колесо, і кількість ведучих скоротилася до чотирьох. Спроби вивільнити апарат із піску, в якому він застряг у травні 2009 року, успіху не мали, і місію було переведено в режим стаціонарної наукової платформи — тобто до найглибшої деградованої конфігурації, у якій функція пересування відсутня повністю, а функція наукових спостережень збережена.

Показовим є побічний наслідок деградації. Заблоковане колесо, яке тягли ґрунтом, діяло як інструмент розкопування. У березні 2007 року поблизу плато Home Plate воно розкрило ділянку світлого ґрунту, вміст кремнезему в якій сягав близько 90 %, що стало свідченням давнього гідротермального середовища. Науковий результат було одержано саме завдяки деградованому стану апарата, а не всупереч йому.