Wo die Theorie der Realität standhalten muss.
Robotik und Aerospace sind aktuelle Validierungsrichtungen. Es handelt sich um Forschungsfelder, nicht um Produktsparten.
Regelung von Manipulatoren und mobilen Robotern nach Ressourcenverlust.Abschnitt öffnen
Regelung von Manipulatoren und mobilen Robotern nach Ressourcenverlust.
Die aktuelle Implementierung lässt sich gut auf Robotikplattformen abbilden, weil Sensorik, Aktuation, Rechenleistung und Kommunikation getrennt isoliert und degradiert werden können.
| Ausfall | Restfrage | Væringjar-II-Mechanismus |
|---|---|---|
| Aktuatorverlust | Welche Bewegungs-/Stellautorität bleibt erhalten? | \(\boldsymbol{\rho}(t)\mapsto\mathcal F_{\mathrm{feas}}(\boldsymbol{\rho}(t))\mapsto c^\star(t)\) |
| Sensordegradation | Welcher Zustand kann weiterhin geschätzt werden? | HealthMonitor + Schätzer |
| Verlust von Rechenleistung / Kommunikation | Welcher Regelungspfad bleibt ausführbar? | Service-/Ressourcen-Neuzuordnung |
| Mehrfachfehler | Bleibt der Weiterbetrieb stabil? | Konfigurationssuche + Stabilitäts-Gate |
Flugregelungsprobleme mit verbleibender Stellautorität.Abschnitt öffnen
Flugregelungsprobleme mit verbleibender Stellautorität.
Der Aerospace-Pfad beginnt mit unbemannten Systemen und Flugregelungsfällen, bei denen die beschädigte Strecke während der Mission nicht repariert werden kann, ein reduzierter Satz aus Aktuatoren, Sensoren, Energie- oder Kommunikationsressourcen aber weiterhin ein begrenztes Ziel ermöglichen kann.
| Ausfall | Restfrage | Forschungsziel |
|---|---|---|
| Teilaktuation | Ist das beschädigte Fahrzeug noch regelbar? | reduziertes Streckenmodell + Neuformulierung der Regelung |
| Sensorverlust | Welcher Navigations-/Regelungszustand bleibt beobachtbar? | Zustands-/Health-Schätzung + degradierte Zustandsschätzung |
| Leistungs-/Energiedegradation | Welche Funktionen bleiben missionsfähig? | Ressourcen-/Funktionspriorisierung |
| Kommunikationsdegradation | Welche Autonomie muss lokal verbleiben? | Konfigurations-/Service-Neuzuordnung |
Ein sinnvoller Væringjar-II-Fall besitzt vier Eigenschaften.
Irreversible Änderung
Das Objekt ist nach dem Ausfall physisch oder strukturell verändert.
Restressourcen
Ein Teil der Stellautorität bleibt erhalten; das System ist nicht vollständig ausgefallen.
Missionswert
Es ist wertvoll, einen Teil der Funktion zu erhalten, statt sofort vollständig abzuschalten.
Verifizierbare Grenze
Der Weiterbetrieb kann gegen Stabilitäts-, Timing- und Safety-Bedingungen geprüft werden.
Gibt es ein System, das die Architektur ernsthaft testen kann?
Gesucht werden Forschungslabore, Engineering-Teams und experimentelle Plattformen – keine Kunden –, um zu prüfen, wo der Ansatz funktioniert und wo seine Grenzen liegen.