Де теорія повинна витримати реальність.
Робототехніка й аерокосмічні системи — поточні напрями валідації. Це дослідницькі треки, а не продуктові вертикалі.
Керування маніпулятором і мобільним роботом після втрати ресурсів.Розгорнути розділ
Керування маніпулятором і мобільним роботом після втрати ресурсів.
Поточна реалізація природно переноситься на робототехнічні платформи: сенсори, актуатори, обчислення та зв’язок можна незалежно ізолювати й деградувати.
| Відмова | Залишкове питання | Механізм Væringjar II |
|---|---|---|
| втрата актуатора | які можливості руху й керування залишаються? | \(\boldsymbol{\rho}(t)\mapsto\mathcal F_{\mathrm{feas}}(\boldsymbol{\rho}(t))\mapsto c^\star(t)\) |
| деградація сенсора | який стан ще можна оцінювати? | HealthMonitor + оцінювач |
| втрата обчислень / зв’язку | який шлях керування ще виконується? | перепризначення сервісів/ресурсів |
| множинні відмови | чи залишається продовження роботи стійким? | пошук конфігурації + гейт стійкості |
Задачі керування польотом із залишковими можливостями керування.Розгорнути розділ
Задачі керування польотом із залишковими можливостями керування.
Аерокосмічний трек починається з безпілотних і flight-control сценаріїв, де пошкоджений об’єкт не можна відремонтувати під час місії, але скорочений набір актуаторів, сенсорів, живлення чи зв’язку ще може забезпечити обмежену мету.
| Відмова | Залишкове питання | Дослідницька мета |
|---|---|---|
| часткова актуaція | чи залишається пошкоджений апарат керованим? | редукована модель об’єкта + переформулювання керування |
| втрата сенсора | який навігаційний/керувальний стан лишається спостережуваним? | оцінювання health + оцінювання деградованого стану |
| деградація живлення | які функції лишаються здійсненними для місії? | пріоритизація ресурсів/функцій |
| деградація зв’язку | яка автономність має залишитися локальною? | перерозподіл конфігурації / сервісів |
Корисний для Væringjar II сценарій має чотири властивості.
Незворотна зміна
Після відмови об’єкт фізично або структурно вже інший.
Залишкові ресурси
Частина можливостей керування зберігається; система не є просто непрацездатною.
Цінність місії
Є сенс зберегти частину функцій замість негайної повної зупинки.
Верифікована межа
Продовження роботи можна перевірити за умовами стійкості, timing і safety.
Є система, яка може серйозно перевірити архітектуру?
Шукаємо дослідницькі лабораторії, інженерні команди й експериментальні платформи — не клієнтів — щоб перевірити, де підхід працює, а де має межі.