Назад до огляду →
Модуль 01 / 03
Керування маніпулятором і мобільним роботом після втрати ресурсів.
Мета — знайти репрезентативні системи, типи відмов і експериментальні середовища, здатні спростувати або підтвердити післявідмовну архітектуру керування.
Керування маніпулятором і мобільним роботом після втрати ресурсів.Розгорнути розділ
01 / Робототехніка
Керування маніпулятором і мобільним роботом після втрати ресурсів.
Поточна реалізація природно переноситься на робототехнічні платформи: сенсори, актуатори, обчислення та зв’язок можна незалежно ізолювати й деградувати.
| Відмова | Залишкове питання | Механізм Væringjar II |
|---|---|---|
| втрата актуатора | які можливості руху й керування залишаються? | \(\boldsymbol{\rho}(t)\mapsto\mathcal F_{\mathrm{feas}}(\boldsymbol{\rho}(t))\mapsto c^\star(t)\) |
| деградація сенсора | який стан ще можна оцінювати? | HealthMonitor + оцінювач |
| втрата обчислень / зв’язку | який шлях керування ще виконується? | перепризначення сервісів/ресурсів |
| множинні відмови | чи залишається продовження роботи стійким? | пошук конфігурації + гейт стійкості |