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Modul 01 / 03
Regelung von Manipulatoren und mobilen Robotern nach Ressourcenverlust.
Ziel ist, repräsentative Systeme, Fehlerarten und experimentelle Umgebungen zu finden, mit denen die Nachausfall-Regelungsarchitektur falsifiziert oder validiert werden kann.
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01 / Robotik
Regelung von Manipulatoren und mobilen Robotern nach Ressourcenverlust.
Die aktuelle Implementierung lässt sich gut auf Robotikplattformen abbilden, weil Sensorik, Aktuation, Rechenleistung und Kommunikation getrennt isoliert und degradiert werden können.
| Ausfall | Restfrage | Væringjar-II-Mechanismus |
|---|---|---|
| Aktuatorverlust | Welche Bewegungs-/Stellautorität bleibt erhalten? | \(\boldsymbol{\rho}(t)\mapsto\mathcal F_{\mathrm{feas}}(\boldsymbol{\rho}(t))\mapsto c^\star(t)\) |
| Sensordegradation | Welcher Zustand kann weiterhin geschätzt werden? | HealthMonitor + Schätzer |
| Verlust von Rechenleistung / Kommunikation | Welcher Regelungspfad bleibt ausführbar? | Service-/Ressourcen-Neuzuordnung |
| Mehrfachfehler | Bleibt der Weiterbetrieb stabil? | Konfigurationssuche + Stabilitäts-Gate |