Назад до огляду →
Модуль 04 / 04

Планувати траєкторію, а не лише наступний вузол.

Однокроковий селектор залишається коректним лише тоді, коли порядок конфігурацій не змінюється протягом необхідного інтервалу перебування і жоден кандидат не втрачає допустимість у його межах. Інакше контролер планує по графу на…

Планувати траєкторію, а не лише наступний вузол.Розгорнути розділ
Задача прийняття рішення

Планувати траєкторію, а не лише наступний вузол.

Однокроковий селектор залишається коректним лише тоді, коли порядок конфігурацій не змінюється протягом необхідного інтервалу перебування і жоден кандидат не втрачає допустимість у його межах. Інакше контролер планує по графу на ковзному горизонті.

\[ \pi^*\in\operatorname*{arg\,max}_{\pi\subset G_e} \int_0^T S\!\left(Z(t)\right)\,dt \] за умов допустимості конфігурацій, мінімального часу перебування та обмежень реального часу реалізації.
Переглянута модель змінює архітектурні рішення.Розгорнути розділ
Наслідки для проєктування

Переглянута модель змінює архітектурні рішення.

1
Моделі — це ресурси

Модель, яка більше не передбачає спостережуваний світ, є деградованою навіть за справної обчислювальної платформи.

2
SAFE_STOP — термінальний стан

Глибоко деградовані стани та safe-stop не повинні автоматично повертатися до множини перемикань, якщо саме вони визначають обмеження часу перебування.

3
Проєктування каталогу передує оптимізації під час виконання

Гарантії належать верифікованому графу. Політика під час виконання може навчатися лише всередині цього графа.

4
Швидка реакція і часта реакція — різні речі

Механізму може бути потрібна реакція за мілісекунди, тоді як сама послідовність обмежена значно рідшими змінами.

Простежуваність

Попередня модель збережена як частина ланцюжка доказів.

EXP‑01, EXP‑02 та EXP‑03 залишаються без змін. Нове формулювання подано як наслідок того, що ці експерименти змогли встановити — і чого не змогли.

Еволюція дослідження →
← ПопереднійРеконфігурація має три незалежні часові масштаби.Назад до огляду →