Væringjar II / Незалежна дослідницька програма · Київ, Україна

Керування після відмови.

Орієнтована на живучість концепція керування для систем, які можуть втратити апаратні ресурси, валідність моделей або керуючу спроможність і мають продовжувати роботу через формально допустимі зміни архітектури.

Поточна концепція →Як еволюціонувала модель

ПОТОЧНИЙ СТАН: ЄДИНА НАУКОВА КОНЦЕПЦІЯ + РЕФЕРЕНСНА ТЕХНОЛОГІЯ В РОЗРОБЦІ

Спроможністьцінність для місії з фізичних + епістемічних ресурсів
Допустимістьверифікований граф конфігурацій + умова стійкості
Часпланованість · затримка реакції · мінімальний час перебування
Рішенняпланування траєкторії замість ізольованого argmax
Мета дослідження

Зберегти верифіковану місію після зміни системи.

Система може втратити актуатор, датчик, зв’язок, обчислювальні ресурси — або валідність моделей, через які вона інтерпретує світ. Væringjar II розглядає все це як зміни стану ресурсів і виконує пошук лише у графі конфігурацій, верифікованому на етапі проєктування.

\[ Z(t)=\langle x,\rho,cfg,\alpha\rangle, \qquad \pi^*\in\operatorname*{arg\,max}_{\pi\subset G_e}\int_0^T S(Z(t))\,dt, \qquad t_{k+1}-t_k\ge\tau_d. \]Мета — вже не лише найкраща конфігурація зараз, а спроможний, допустимий і часово коректний шлях через конфігурації, що залишилися.
Еволюція дослідження

Початкова модель стала окремим випадком поточної.

Простежити зміну →
ПОЧАТКОВЕ ФОРМУЛЮВАННЯЗалишкові ресурси → найкраща допустима конфігураціяКоректно для сценарію EXP‑03, але локально в часі та з фокусом на фізичній/логічній деградації.
→
EXP‑03 + ПОДАЛЬША ВЕРИФІКАЦІЯТри відсутні гарантії стали явнимиВалідність моделі · стійкість послідовності перемикань · вибір з урахуванням горизонту.
→
ПОТОЧНЕ ФОРМУЛЮВАННЯСпроможність → допустимість → час → траєкторіяФізичні та епістемічні ресурси в одному розширеному стані виконання.
Наукову модель переглянуто; реалізація тепер відповідає оновленим обмеженням.Розгорнути розділ
Стан дослідження

Наукову модель переглянуто; реалізація тепер відповідає оновленим обмеженням.

01 · ФОРМАЛІЗОВАНОЄдина концепціяСпроможність, епістемічна валідність, допустимий граф конфігурацій, обмеження часу перебування та планування траєкторії.
02 · ПРЕПРИНТСерія з трьох статейРеконфігурація з мінімальним часом перебування · валідність моделі як ресурс · єдина концепція спроможності/допустимості/часу.
03 · АКТИВНОРеференсне ПЗРеалізація ROS 2, узгоджена з розширеним станом і верифікованим каталогом.
Місія → Функція → Сервіс → Ресурс.Розгорнути розділ
Архітектура дослідження

Місія → Функція → Сервіс → Ресурс.

Ієрархія тепер охоплює фізичні та епістемічні ресурси. Керування під час виконання працює над скінченним графом конфігурацій, ребра якого містять умови стійкості та часу.

Архітектура →
ЦИКЛ КЕРОВАНОЇ ЕВОЛЮЦІЇпоточна модель
01
Пошкодження / дрейфЗмінюється апаратна частина, середовище або валідність моделі.
02
Розширений стан \(Z(t)\)Динаміка + стан фізичних/епістемічних ресурсів + конфігурація + пріоритети місії.
03
СпроможністьОцінити, що ще може забезпечити кожна верифікована конфігурація.
04
План траєкторіїОбрати шлях у графі конфігурацій, а не лише наступний стан.
05
Умова допустимості + часуВідхиляти переходи, що порушують здійсненність, стійкість, дедлайни або мінімальний час перебування.
06
Продовження місіїПрацювати в межах найкращої верифікованої області, що залишилася.
Потрібні складні системи, а не прості демонстрації.Розгорнути розділ
Напрями апробації

Потрібні складні системи, а не прості демонстрації.

01 / ROBOTICS

Робототехнічні системи

Маніпулятори та мобільні платформи, де втрата актуатора, сенсора, обчислювального або комунікаційного ресурсу змінює саму задачу керування.

Напрям дослідження →
02 / AEROSPACE

Аерокосмічні та безпілотні системи

Задачі керування польотом, у яких деградація актуаторів, сенсорів, живлення або зв’язку все ще залишає часткові можливості керування.

Напрям дослідження →
03 / SUPERCRITICAL CPS

Інші критичні системи

Системи, де негайне вимкнення не завжди є найбезпечнішою або операційно прийнятною реакцією на часткову відмову.

Відкрита задача →
Зробити розвиток дослідження простежуваним.Розгорнути розділ
Навіщо існує цей сайт

Зробити розвиток дослідження простежуваним.

01
Публікувати наукову основу

Визначення, моделі, рівняння, припущення та рецензовані результати.

02
Показувати прогрес реалізації

Архітектура ПЗ, контрольні точки тестування, експериментальні артефакти та надалі апаратні прототипи.

03
Поєднувати дослідження під науковим керівництвом

Окремі задачі розвиваються в межах PhD та MSc робіт під науковим керівництвом Дмитра Гуменного.

04
Сформувати доказовість до комерціалізації

Поточні пріоритети — наукова якість, доказовість реалізації, відтворюваність і змістовні дослідницькі партнерства.

Відкритий діалог

Дослідницьке питання або сценарій валідації?

Væringjar II відкритий до наукового діалогу, критики, спільних експериментів і довгострокових дослідницьких партнерств. На цьому етапі комерційна пропозиція відсутня.

Співпраця →