Назад до огляду →
Модуль 04 / 04
Різні рівні й надалі працюють із різними частотами.
Ієрархія абстракцій визначає, що означає система. Ієрархія виконання визначає, де обчислюються рішення і з якою швидкістю вони діють.
Різні рівні й надалі працюють із різними частотами.Розгорнути розділ
Ієрархія виконання керування
Різні рівні й надалі працюють із різними частотами.
Ієрархія абстракцій визначає, що означає система. Ієрархія виконання визначає, де обчислюються рішення і з якою швидкістю вони діють.
- L3 Mission Manager — ціль траєкторії, пріоритети та горизонт.
- L2 Supervisor — діагностика, валідність, планування по графу та реконфігурація.
- L1 Servo Control — регулювання об’єкта в межах активної конфігурації.
- L0 Hardware — вимірювання, актуація, переривання та фізичний I/O.
Часовий контракт
Архітектура має задовольняти три незалежні часові обмеження.
ПланувальникКожна задача вкладається у свій дедлайн
\(R_i\le D_i\)
РеакціяЗатримка від відмови до перемикання вкладається в бюджет режиму
\(\theta+R_{dec}+t_{switch}\le t_{max}\)
ЕволюціяПеремикання не надто часті
\(t_{k+1}-t_k\ge\tau_d\)
Еволюція дослідження
Діаграма ліворуч описує механізм; поточна теорія обмежує послідовність.
Попередня архітектура коректно описувала діагностику та структурну реконфігурацію. Поточна робота додає кількісну модель спроможності, епістемічну валідність, допустимість переходів, обмеження часу перебування та планування траєкторії.
Простежити зміну моделі →Докази
Експерименти залишаються аудиторським слідом для кожного архітектурного кроку.
EXP‑01–EXP‑03 збережено без зміни їхнього обсягу; нова серія препринтів формалізує обмеження, виявлені під час узагальнення цих механізмів.