Назад до огляду →
Module 05 / 07

Реконфігурації утворюють простір трансформацій, а не список реакцій.

Кожна допустима конфігурація є вершиною графа, а дозволений перехід — його ребром. Так реконфігурація стає задачею руху по графу еволюції.

Конфігурації як вершини, переходи як ребраРозгорнути розділ
Граф еволюції

Конфігурації як вершини, переходи як ребра

Після того як кожну конфігурацію описано структурно і кількісно, фреймворк переходить до простору трансформацій. Конфігурації C стають вершинами графа, а допустимі переходи T — його ребрами.

G_evol = ⟨ C, T ⟩
Reconfiguration sequence
Послідовність реконфігурацій як графова задача.
Джерело в дисертації: §§2.8.1–2.8.4, 4.9
Перевіряється не лише вузол, а й траєкторіяРозгорнути розділ
Допустимість послідовності

Перевіряється не лише вузол, а й траєкторія

Окрема конфігурація може бути допустимою, але послідовність переходів — ні. Тому критерій переноситься з рівня вузла на рівень траєкторії.

π = (c0, c1, …, cL)
Допустимість: c(k+1) ∈ T(c(k)) і Δtk ≥ τd

Звідси випливає важлива проектна вимога: конфігурація безпечної зупинки має бути термінальною.

Джерело в дисертації: §§2.8.1–2.8.4, 4.9
Автоматизований синтез конфігураційРозгорнути розділ
Наслідок для каталогу

Автоматизований синтез конфігурацій

Параметри конфігурацій впливають не лише на локальну живучість, а й на допустиму частоту перебудов. Тому каталог треба синтезувати з урахуванням запасу стійкості, часу перебування та ролі термінальних конфігурацій.

Джерело в дисертації: §§2.8.1–2.8.4, 4.9