Вступна стаття
Коли відмовляє не апарат, а модель
Чому достовірність знання про систему стає окремим ресурсом.
Збій без пошкодженої електроніки
Уявімо робота, в якого працюють датчики та двигуни, але математична модель більше не описує його поведінку. Навіть справне апаратне забезпечення не гарантує коректного рішення, якщо оцінювач або модель дає хибний прогноз.
Тому дисертація вводить поняття епістемічного ресурсу — елемента знання або алгоритмічного опису, від валідності якого залежить робота системи.
Два типи ресурсів
\[
\mathcal R=\mathcal R_{phys}\cup\mathcal R_{epist}
\]
- Rphys — фізичні ресурси: сенсори, актуатори, процесори, засоби живлення.
- Repist — епістемічні ресурси: математичні моделі, оцінювачі, навчені алгоритми.
У цій моделі важливо не лише який компонент доступний, а й наскільки можна довіряти його вихідним даним або прогнозам. Коли валідність зменшується, супервізор має переоцінити допустимість поточної конфігурації.
Подальше читання
Зв’язок із реконфігурацією описано у просторі трансформацій, а вибір послідовності дій — у плануванні траєкторії.